atmega128로 고지향각초음파 센서 분리형 쓰려고하고있습니다. 송신부1개 수신부3개를 배열로 놓았고, 송신한번할때 장애물에 맞고 반사된 초음파를 수신부3개가 동시에 수신하게 되는 상황입니다. 하드웨어 구조는 atmega128 PORTF0 에 송신부 trigger(주황색)연결 /(VCC-GND 12V연결, 이하 수신부동일) atmega128 INT0,INT1,INT3에 각 3개 수신부의 echo신호(노랑색)연결한 상태이며 atmega128과 PC는 UART0을 사용하여 통신하고있습니다.
<작동 프로세스> PC>atmega128 문자 송신 → UART 수신 인터럽트 작동 : 1.이전측정된 카운팅값 거리값으로 변환, PC에서 수신된 문자와함께 거리값 출력 2.PORTF=0xff로 하 → 초음파 수신 인터럽트(외부인터럽트 INT0,1,3) 작동 : 1. 첫번째 초음파 수신시(반사파가 아닌 바로옆에있는 수신부의 초음파에 반응한것) PORTF =0x00 2. 두번째 초음파 수신시(가장 가까운 경로에 있는 장애물에 반사된 초음파) 카운팅값 저장
이 프로세스로 초음파 수신부 3개에서 추출된 3가지 거리값을 측정하려고 하고 있습니다. 그런데 INT1,INT3에 연결되어있는 초음파 수신부에서는 제대로된 측정값이 나오는데 INT0에서는 측정값이 0으로만 나옵니다. 그런데 인터럽트가 되는지 확인해보려고 달아논 LED(PORTA0)는 INT0 초음파 센서에 충격을 가할때마다 깜박거리는 것을 확인할수 있었습니다. 또한 초음파 센서를 바꿔서 측정했을때도 같은 결과를 갖는걸로 보아 센서 자체의 문제는 아닌듯 합니다. 그리고 INT1,3에서 거리값을 잘 나오긴하나 가끔 실제값과 다른 값이 자꾸 출력이 됩니다. 아예 터무늬 없는 값이면 무시하면 되는데 예를 들어 70cm정도의 거리를 가끔씩 60cm로 측정이 됩니다. 60~50cm로 측정되는 빈도가 좁 높습니다 (100번에 20~30번) 무엇이 문제인지 모르겠습니다..ㅜㅜ 도와주세요 이하 atmega128 소스코드 입니다.
#include <iom128v.h>
#include <macros.h>
char data;
int cnt, flag, intd, cnt3, flag3, intd3, cnt0, flag0, intd0;
float d, d3; ////////////COUTNER////////////
void Counter3_setting(void)
{
TCCR3A = 0X00;
TCCR3B = 0X02;
TCNT3 = 0;
} ////////////UART///////////////////
void tx0Char(char message);
void tx0number(unsigned int Data)
{
tx0Char( (Data/10000) +'0');
tx0Char(((Data/ 1000)%10)+'0');
tx0Char(((Data/ 100)%10)+'0');
tx0Char(((Data/ 10)%10)+'0');
tx0Char( (Data %10)+'0');
}
void tx0Char(char message)
{
while (!(UCSR0A & 0x20));
UDR0 = message;
} #pragma interrupt_handler UART0_RX : 19
void UART0_RX(void)
{
CLI();
data = UDR0;
d = cnt*0.085+40;
d3 = cnt3*0.085+40;
intd = (int)d;
intd3 = (int)d3;
intd0 =(int)cnt0*0.085; //거리값 계산
tx0Char(data); tx0number(intd); tx0Char('\r'); tx0Char('\n');
tx0Char('T'); tx0number(intd3); tx0Char('\r'); tx0Char('\n');
tx0Char('Z'); tx0number(intd0); tx0Char('\r'); tx0Char('\n'); tx0Char('\r'); tx0Char('\n'); //PC로 거리값 출력
PORTA = ~(PORTA);
flag=0; flag3 = 0; flag0 = 0;
PORTF = 0XFF; //초음파 송신
Counter3_setting(); //카운팅시작
SEI();
}
void uart0_init(void)
{
UCSR0B = 0b10011000; //rxcie ON RXEN ON TXEN ON
UCSR0A = 0X00;
UCSR0C = 0X06;
UBRR0L = 0X67; //9600BPS
UBRR0H = 0X00;
} //////////INTERRUPT #pragma interrupt_handler ISR1 : iv_INT1
void ISR1(void) //초음파 1 수신시 작동
{
PORTA = ~(PORTA);
flag++;
if( flag == 1){ PORTF = 0x00; }
else if(flag == 2)
{
cnt=TCNT3; }
}
#pragma interrupt_handler ISR3 : iv_INT3
void ISR3(void)
{
PORT if(flag3 == 2)
{
cnt3=TCNT3; }
}
#pragma interrupt_handler int0_isr : 2
void int0_isr(void)
{
PORTA = ~(PORTA);
flag0++;
if( flag0 == 1){ PORTF = 0x00; }
else if(flag0 == 2)
{
cnt0=TCNT3;
}
}
////////INT setting/////////
void int_setting(void)
{
EICRA = 0X0c; EICRA |= 0XC0;
EICRA |= 0X03;
EICRB = 0X00;
EIMSK = 0X02; EIMSK |= 0X08; EIMSK |= 0X01;
}
int main(void)
{
SEI();
uart0_init();
int_setting(); DDRA = 0xFF;
PORTA = 0x00; DDRF = 0XFF;
PORTF = 0X00; // Insert code while(1);
}A = ~(PORTA);
flag3++;
if( flag3 == 1){ PORTF = 0x00; }
else if(flag3 == 2)
{
cnt3=TCNT3; }
}
#pragma interrupt_handler int0_isr : 2
void int0_isr(void)
{
PORTA = ~(PORTA);
flag0++;
if( flag0 == 1){ PORTF = 0x00; }
else if(flag0 == 2)
{
cnt0=TCNT3;
}
}
////////INT setting/////////
void int_setting(void)
{
EICRA = 0X0c; EICRA |= 0XC0;
EICRA |= 0X03;
EICRB = 0X00;
EIMSK = 0X02; EIMSK |= 0X08; EIMSK |= 0X01;
}
int main(void)
{
SEI();
uart0_init();
int_setting(); DDRA = 0xFF;
PORTA = 0x00; DDRF = 0XFF;
PORTF = 0X00; // Insert code while(1);
}
|
