경고 - 커넥터나 케이블을 연결할 때나 제거할 때 항상 전원을 OFF해 주십시오.
과전류로 인한 칩 손상이 우려되며, 이에 의한 파손은 보상되지 않습니다.

 “1,000개 이상 구매시 별도 가격 문의 요망”

▣    사 양

•  사이즈 : 80 x 80 mm

•  채널 : 초음파 1~8개(HG-LB40C-5V-DM 모델만 사용 가능)

•  전원 : DC 12V(DC Jack 컨넥터 1개, 2핀 컨넥터 1개), DC5V(2핀 커넥터 1개)

•  출력 : RS232(9핀 DSUB 1개, 3핀 컨넥터 1개), UART(3핀 컨넥터 1개)

▣    통신 설정

•  Default Baudrate : 57600 bps * (LED ON을 통해 현재 Baudrate 확인)

•  9600 : D1 ON, 19200 : D2 ON, 38400 : D3 ON, 57600 : D4 ON

•  Data bit : 8 bit

•  Stop bit : 1 bit

•  Parity bit : None

•  Hardware Flow control : None

▣    통신 PROTOCAL

•  Command(Mode, RingBuff, Priod, NumSonic)는 Sensor ID와 관계 없으므로 SensorID를 디폴트(0)값을 사용하는 것을 권장한다.

   [기본 명령어 및 Protocol]

          0x02 : 명령문의 시작을 나타내는 STX(start of text)문자

          0x03 : 명령문의 끝을 나타내는 ETX(end of text)문자

           @ : 뒤에 따르는 parameter를 읽으라는 read 문자

          # : 뒤에 따르는 parameter에 지정된 값을 저장하라는 write문자 또는 뒤에 따르
              는 명령어를 실행하라는 execution 문자

          ! : read 또는 Write command에 대한 수신 완료를 나타내는 ACK
             (acknowledge) 문자.

          $ : read 명령에 대한 응답으로 전송되는 parameter 값을 나타내는 응답 기호

          ^ : 거리 측정보드에서 측정한 초음파센서의 거리 값을 나타내는 기호

          | : command에 의해 실행되는 data 값 앞에서 command와 data를 구분하는 기
             호

1)     Mode : 거리측정보드의 동작 모드를 나타낸다. 동작모드는 Free Run 모드, External Trigger 모드가 있다.

v Free Run 모드 : 정해진 주기마다 자동으로 초음파 발진

v External Trigger 모드 : 외부에서 주기 또는 비주기적 간격으로 원하는 시점에서 트리거 신호를 줄 때 초음파 발진

①     모드 확인하기

−     송신 : @0|Mode

−     수신 : !0|Mode   -> @0|Mode|0

②     모드 설정하기

−     송신 : #0|Mode|1   (External Trigger로 변경)

−     수신 : !0|Mode|1

v External Trigger 모드로 변경했을 경우는 외부 트리거가 있을 때만 데이터 전송

2)     RingBuff : 거리측정보드 내부에서 사용하는 알고리즘에서 Ring Buffer의 사용유무를 나타낸다. 외부트리거를 사용하고, 트리거 주기가 느릴 경우에는 RingBuffer를 사용하게 되면 수렴이 늦게 되므로 RingBuffer를 사용하지 않는 것이 좋다. 단, 이때 정밀도는 떨어지게 된다.

①     RingBuff 확인하기

−     송신 : @RingBuff

−     수신 : !0|RingBuff   -> @0|RingBuff|1

②     RingBuff 설정하기

−     송신 : #0|RingBuff|0 (Ring Buffer 사용안함으로 변경)

−     수신 : !0|RingBuff|0

3)     BaudRate : 거리측정보드의 통신속도를 나타낸다.

①     BaudRate 확인하기

−     송신 : @0|BaudRate

−     수신 : !0|BaudRate   -> @0|BaudRate|38400

②     BaudRate 설정하기

−     송신 : #0|BaudRate|9600 (통신속도를 9600으로 변경)

−     수신 : !0|BaudRate|9600

4)     Period : 거리측정보드의 트리거 주기를 나타낸다.

①     Period 확인하기

−     송신 : @0|Period

−     수신 : !0|Period   -> @0|Period|50

②     Period 설정하기

−     송신 : #0|Period|20 (트리거 주기를 20ms로 변경)

−     수신 : !0|Period|20

5)     Trigger : 초음파센서 모듈을 트리거 한다.

①     초음파센서 Trigger 하기(3번 초음파센서)

−     송신 : #3|Trigger (초음파센서를 발진시킨다)

−     수신 : ^3|365 (거리 365mm)

6)     NumSonic : 거리측정보드에서 사용할 초음파센서의 개수를 설정한다.

①     2개 초음파센서 사용

−     송신 : #0|NumSonic|2

−     수신 : !0|NumSonic|2

▣    각부 명칭

▣    초음파센서 연결 방법(연결케이블 제공)

▣    모니터 프로그램 구성 및 사용 방법

1)    모니터 프로그램 구성

①     초음파센서 사용 개수 설정 영역

②     통신 포트 및 통신 속도 설정 영역

③     초음파 센서로부터 측정된 거리데이터 디스플레이 영역

④     초음파 센서 파라미터 설정 영역

⑤     측정한 거리데이터를 파일로 저장 영역

⑥     초음파 센서의 거리 환산 파라미터 Calibration(교정) 영역

2)    사용 방법

①     초음파센서 사용 개수 설정

-   그림에서 ①의 EditBox에 사용할 센서의 개수(1~8)를 입력하고 옆에 확인 버튼을 누른다.

②     초음파센서의 측정 주기 설정

-   그림에서 ④의 Period 옆의 EditBox에 측정주기(20~50)을 입력하고 Send 버튼을 누른다. (Default : 50ms)

③     필터 사용 결정(이동 평균)

-   그림에서 ④의 Ring Buffer 옆의 Not Use(비 사용)와 Use(사용)버튼을 이용하여 사용을 결정할 수 있다.

④     사용 모드 결정

-   자동 측정 모드(Free Run) : 거리 측정보드가 초음파센서에 Trigger신호를 입력하여, 주기적으로 초음파센서의 거리를 측정하는 모드이고, 그림에서 ④의 Mode 옆에 Fee Run 버튼으로 설정할 수 있다.

-   외부 Trigger 측정 모드(Ext Trigger) : 외부의 입력을 받아 거리측정보드가 특정 초음파센서에 Trigger를 입력하여, 한 번의 거리를 측정하는 모드이고,  그림에서 ④의 Mode 옆에 Ext Trigger 버튼으로 설정할 수 있다. (외부 Trigger 측정 모드 사용 시 Trigger 주기가 느릴 경우 Ring Buffer를 사용하지 않는 것을 권장합니다.)

⑤     거리측정보드의 파라미터 값 확인

-   그림에서 ④의 Mode, Ring Buffer, Period, 옆 부분의 Get 버튼을 이용하여 확인할 수 있다.

⑥     측정데이터 기록 방법

-   그림에서 ⑤의 기록파일 버튼을 클릭하여 파일을 생성하고, 데이터 기록 시작 시점에 기록시작 버튼을 누르고, 데이터 기록 종료 시점에 기록종료 버튼을 누르면 된다.

⑦     Calibration(교정)

-   초음파는 주의 환경에 영향을 받으며, 초음파 센서 제작 시 미세한 특성 차이를 갖는다. 따라서 다른 초음파센서를 같은 파라미터를 이용해 거리를 환산 한다면, 거리 측정이 부정확해 질 수 있다. 따라서 파라미터를 교정해 줄 필요가 있다.

a   빈 공간에 초음파센서와 장애물을 일직선으로 설치 한다.

b   초음파센서로부터 장애물까지 실제거리를 측정한다.

c   그림에서 ⑥의 Distance1 옆 EditBox에 측정한 거리를 입력한 후 Distance1 의 Get 버튼을 누른다.

d   장애물 위치를 변경후 a~c과정을 반복하고, 이번에 얻은 값을 Distance2옆 EditBox에 입력 후 Get 버튼을 누른다.

e   마지막으로 Calibration 버튼을 누른다.

※ 초음파센서와 거리측정보드를 같이 구매 시 Calibration이 되어 출고되기 때문에, 사용 중인 초음파센서의 채널을 변경하거나, 초음파센서와 거리측정보드를 같이 구매 하지 않았을 경우에만 Calibration 하여 사용하기 바랍니다.